Derivado de una estrofa rítmica del danzón cubano, apareció por primera vez en 1938 un danzón titulado Mambo de Orestes López. Sin embargo, al igual que otros bailes caribeños su forma de bailar deriba del son.
Pérez Prado reelaboró la estructura musical con arreglos inspirados en los de las orquestas de jazz, introduciendo trompetas y saxos con la percusión cubana y creando un nuevo ritmo, que se convirtió en el simbolo del mambo, cuyo gran éxito fue "Que rico el mambo".
La década de los cincuenta es la cima del mambo estadounidense, cuando los dos Titos (Puente y Rodríguez) organizaron sus conjuntos. Como dijo Tito Puente, "a cualquier persona que le guste el jazz le gustará el mambo". Su estructura musical se escribe en 4x4.
El mambo es de los más rápidos de los bailes tropicales, y tiene una característica común con el bolero: en ambos el movimiento comienza en el segundo tiempo de la música, lo que les hace mas sensuales, a lo que hay que añadir el característico movimiento de caderas de los bailes caribeños. Al pasar el mambo original a las generaciones siguientes, éstas generalmente tomaron un camino más fácil, empezando a moverse en el primer acento y no en el segundo. Por ello, actualmente son muchos los que bailan el mambo dando tres pasos en los tres primeros tiempos y una pausa en el cuarto tiempo.
